Светофордун жашыл күйүшүн күтүп турган айдоочулар үчүн шаардын борборундагы тыгындуу кесилиштер башка таңкыдай эле.
Алар өздөрүн темир-бетон менен курчап турганын, же, тагыраак айтканда, анын үстүндө экенин билишпейт. Алардын бир нече метр ылдый жагында караңгылыкты аралап өтүп, жаркыраган жарык агымы жер астындагы "тургундарды" коркутуп жаткан.
Камера линзасы нымдуу, жарака кеткен дубалдардын сүрөттөрүн жерге жөнөтөт, ал эми оператор роботту башкарып, анын алдындагы дисплейди кунт коюп карап турат. Бул илимий фантастика же коркунучтуу окуя эмес, заманбап, күнүмдүк канализацияны оңдоо. Биздин моторлор камераны башкаруу, шаймандардын функциялары жана дөңгөлөктөрдүн жетеги үчүн колдонулат.
Курулуш бригадаларынын канализация системаларында иштеп жатып, жолдорду казып, жумалап жол кыймылын токтоткон күндөрү артта калды. Түтүктөрдү жер астында текшерип, жаңыртса жакшы болмок. Бүгүнкү күндө канализация роботтору көптөгөн тапшырмаларды ичинен аткара алышат. Бул роботтор шаардык инфраструктураны тейлөөдө барган сайын маанилүү ролду ойноп жатышат. Эгерде жарым миллион километрден ашык канализацияны тейлөө керек болсо -- идеалдуу түрдө, бул бир нече метр алыстыктагы жашоого таасир этпейт.
Мурда жер астындагы түтүктөрдү ачып, бузулган жерлерин табуу үчүн узак аралыкка казуу керек болчу.
Бүгүнкү күндө канализация роботтору курулуш иштеринин кереги жок эле баалоо жүргүзө алышат. Кичинекей диаметрдеги түтүктөр (адатта, үйдүн кыска туташуулары) кабелдик жабдыктарга бекитилет. Аны жабдыкты тоголотуп киргизүү же чыгарууга болот.
Бул түтүктөр зыянды талдоо үчүн айланма камералар менен гана жабдылган. Башка жагынан алганда, чоң диаметрдеги түтүктөр үчүн кронштейнге орнотулган жана көп функциялуу жумушчу баш менен жабдылган машинаны колдонсо болот. Мындай роботтор көптөн бери горизонталдык түтүктөрдө, ал эми жакында эле вертикалдык түтүктөрдө колдонулуп келет.
Эң кеңири таралган робот түрү канализация боюнча түз, горизонталдуу сызык менен бир аз жантайыңкы жүрүү үчүн иштелип чыккан. Бул өзү жүрүүчү роботтор шассиден (адатта, жок дегенде эки огу бар жалпак унаадан) жана орнотулган камерасы бар жумушчу баштан турат. Дагы бир модель түтүктүн ийри бөлүктөрүндө багыт ала алат. Бүгүнкү күндө роботтор вертикалдуу түтүктөрдө да кыймылдай алышат, анткени алардын дөңгөлөктөрү же тректери дубалдарга ичтен басылышы мүмкүн. Раманын үстүндөгү кыймылдуу асма түзүлүштү түтүктүн ортосуна жайгаштырат; Пружина системасы тегиз эместиктерди, ошондой эле кесилиштеги кичинекей өзгөрүүлөрдү компенсациялайт жана зарыл болгон тартылууну камсыз кылат.
Канализация роботтору канализация системаларында гана эмес, ошондой эле химиялык, нефтехимиялык же мунай-газ өнөр жайы сыяктуу өнөр жай түтүк системаларында да колдонулат. Мотор электр кабелинин салмагын көтөрүп, камеранын сүрөтүн өткөрө алышы керек. Бул үчүн мотор эң кичинекей өлчөмдө абдан жогорку кубаттуулукту камсыз кылышы керек.
Канализация роботтору өзүн-өзү иштетүүчү техникалык тейлөө үчүн абдан ар тараптуу жумушчу баштар менен жабдылышы мүмкүн.
Жумушчу башты, мисалы, фрезерлөө жана майдалоо аркылуу тоскоолдуктарды, масштабдарды жана чөкмөлөрдү же жеңдин чыгып турган туура эмес жайгашууларын алып салуу үчүн колдонсо болот. Жумушчу баш түтүктүн дубалындагы тешикти ташуучу герметикалык кошулма менен толтурат же герметикалык тыгынды түтүккө киргизет. Чоңураак түтүктөрү бар роботтордо жумушчу баш кыймылдуу рычагдын учунда жайгашкан.
Мындай канализация роботунда төрт башка айдоо тапшырмасын аткарууга болот: дөңгөлөктүн же жолдун кыймылы, камеранын кыймылы жана шайманды башкаруу жана аны алынуучу рычаг аркылуу ордуна жылдыруу. Айрым моделдер үчүн бешинчи жетек камеранын масштабын тууралоо үчүн да колдонулушу мүмкүн.
Каалаган көрүнүштү камсыз кылуу үчүн камеранын өзү ар дайым термелип жана айланып турушу керек.
Дөңгөлөк жетегинин дизайны башкача: бүтүндөй раманы, ар бир валды же ар бир дөңгөлөктү өзүнчө мотор жылдырууга болот. Мотор негизди жана аксессуарларды колдонуу чекитине жылдыруу менен гана чектелбестен, пневматикалык же гидравликалык линиялар боюнча кабелдерди да тартышы керек. Асманы ордунда кармап туруу жана ашыкча жүктөлүүдө пайда болгон күчтү сиңирүү үчүн мотор радиалдык төөнөгүчтөр менен жабдылышы мүмкүн. Робот колу үчүн мотор радиалдык драйверге караганда азыраак күчтү талап кылат жана камера версиясына караганда көбүрөөк орунга ээ. Бул күч берүүчү агрегаттын талаптары канализация роботторуна караганда анчалык деле жогору эмес.
Бүгүнкү күндө бузулган канализация түтүктөрү көбүнчө алмаштырылбайт, тескерисинче, пластик каптама менен алмаштырылат. Бул үчүн пластик түтүктөрдү аба же суу басымы менен түтүккө басуу керек. Жумшак пластикти катуулатуу үчүн, ал ультрафиолет нуру менен нурландырылат. Дал ушул максатта жогорку кубаттуулуктагы жарыктары бар атайын роботторду колдонсо болот. Жумуш аяктагандан кийин, түтүктүн каптал бутагын кесүү үчүн жумушчу башы бар көп функциялуу роботту киргизүү керек. Себеби, шланг башында түтүктүн бардык кире бериштерин жана чыгууларын жаап койгон. Мындай операцияда тешиктер бир-бирден катуу пластикке фрезерленет, адатта бир нече сааттын ичинде. Мотордун иштөө мөөнөтү жана ишенимдүүлүгү үзгүлтүксүз иштөө үчүн абдан маанилүү.