Жарыктын жашыл күйүшүн күткөн айдоочулар үчүн шаардын борборундагы кыймыл көп болгон кесилиштер башка эртең мененкидей.
Алар темир-бетон менен курчалганын билишпейт -- тагыраак айтканда, анын үстүнө.Алардан бир нече метр ылдыйда жаркыраган жарык агымы караңгылыкты аралап өтүп, жер астындагы «тургундарды» үркүттү.
Камера линзасы нымдуу, жарака кеткен дубалдардын сүрөттөрүн жерге жөнөтөт, ал эми оператор роботту башкарып, анын алдындагы дисплейди кылдаттык менен карап турат.Бул илимий фантастика же коркунучтуу эмес, заманбап, күнүмдүк канализацияны жаңылоо.Биздин моторлор камераны башкаруу, инструмент функциялары жана дөңгөлөктү башкаруу үчүн колдонулат.
Салттуу курулуш бригадаларынын жолдорду казып, канализация системасында иштөөдө бир нече жума бою кыймылды токтоткон күндөрү артта калды.Түтүктөрдү жер алдынан текшерип, жаңыртса жакшы болмок.Бүгүнкү күндө канализация роботтору көптөгөн иштерди ичинен аткара алат.Бул роботтор шаардын инфраструктурасын сактоодо барган сайын маанилүү ролду ойноп жатышат.Эгерде тейлөө үчүн жарым миллион километрден ашык канализация бар болсо -- идеалдуу, бул бир нече метр алыстыкта жашоого таасир этпейт.
Мурда зыянды табуу үчүн жер астындагы түтүктөрдү ачуу үчүн узак аралыктарды казуу керек болчу.
Бүгүнкү күндө канализациялык роботтор курулуш иштерине муктаж болбостон баалоо иштерин жүргүзө алышат.Чакан диаметрдеги түтүктөр (көбүнчө кыскараак үй байланыштары) кабелдик жипке бекитилет.Ал жабдыкты жылдырып же сыртка жылдырса болот.
Бул түтүктөр зыянды талдоо үчүн гана айлануучу камералар менен жабдылган.Экинчи жагынан, кронштейнге орнотулган жана көп функциялуу жумушчу башы менен жабдылган машина чоң диаметрдеги түтүктөр үчүн колдонулушу мүмкүн.Мындай роботтор көптөн бери горизонталдуу түтүктөрдө, акыркы убакта вертикалдуу түтүктөрдө колдонулуп келет.
Роботтун эң кеңири таралган түрү түз, горизонталдуу сызык менен канализациядан бир аз градиент менен ылдый жүрүүгө арналган.Бул өзү жүрүүчү роботтор шассиден (көбүнчө кеминде эки огу бар жалпак унаа) жана интегралдык камерасы бар жумушчу баштан турат.Дагы бир модель түтүктүн ийри участокторун аралай алат.Бүгүнкү күндө роботтор вертикалдуу түтүктөрдө да кыймылдай алат, анткени алардын дөңгөлөктөрү же изи дубалды ичинен басып алат.Алкактын үстүндө кыймылдуу асма аппаратты түтүктүн ортосуна жайгаштырат;Пружина системасы бузууларды, ошондой эле секциядагы кичинекей өзгөрүүлөрдү компенсациялайт жана керектүү тартууну камсыз кылат.
Канализация роботтору канализация тутумдарында гана эмес, ошондой эле химиялык, мунай-химиялык же мунай жана газ өнөр жайы сыяктуу өнөр жай түтүк системаларында колдонулат.Мотор электр кабелинин салмагын тартып, камеранын сүрөтүн өткөрө алышы керек.Бул үчүн мотор эң кичинекей өлчөмдө өтө чоң кубаттуулукту камсыз кылышы керек.
Канализация роботтору өзүн-өзү иштетүүчү тейлөө үчүн өтө ар тараптуу жумушчу баштар менен жабдылышы мүмкүн.
Жумушчу башты, мисалы, фрезерлөө жана майдалоо аркылуу тоскоолдуктарды, масштабды жана кендерди же чыгып турган жеңдин туура эмес тегиздигин жоюу үчүн колдонсо болот.Жумушчу башы түтүктүн дубалындагы тешикти алып жүрүүчү пломбалык кошулма менен толтурат же мөөр басуучу тығынды түтүккө киргизет.Чоң түтүктөрү бар роботтордо жумушчу башы кыймылдуу колдун аягында жайгашкан.
Мындай канализация роботунда төрт түрдүү айдоо тапшырмасы бар: дөңгөлөктүн же тректин кыймылы, камеранын кыймылы жана аспапты айдап, аны ордунан жылдырылуучу кол аркылуу жылдыруу.Кээ бир моделдер үчүн бешинчи дискти камеранын масштабын тууралоо үчүн да колдонсо болот.
Камера өзү каалаган көрүнүштү дайыма камсыз кылуу үчүн селкинчек жана айлануу мүмкүнчүлүгүнө ээ болушу керек.
Дөңгөлөк дискинин конструкциясы ар түрдүү: бүт рамка, ар бир вал же ар бир дөңгөлөк өзүнчө мотор менен жылдырылышы мүмкүн.Мотор базаны жана аксессуарларды колдонуу жерине жылдырбастан, ошондой эле пневматикалык же гидравликалык линиялар боюнча кабелдерди тартууга тийиш.Мотор суспензияны кармап туруу жана ашыкча жүктөлгөндө пайда болгон күчтү соруп алуу үчүн радиалдык төөнөгүчтөр менен жабдылышы мүмкүн.Робот колу үчүн мотор радиалдык айдоочуга караганда азыраак күчтү талап кылат жана камера версиясына караганда көбүрөөк орунга ээ.Бул кубаттуулукка талаптар канализация роботторуна коюлган талаптардан анчалык жогору эмес.
Бүгүнкү күндө бузулган канализация линиялары көп алмаштырылбай, пластикалык подкладка менен алмаштырылат.Бул үчүн пластик түтүктөр аба же суунун басымы бар түтүккө басуу керек.Жумшак пластикти катуулаш үчүн, андан кийин ультра кызгылт көк нур менен нурлантылат.Жогорку кубаттуу жарыктары бар адистештирилген роботтор дал ушул максатта колдонулушу мүмкүн.Жумуш бүткөндөн кийин, түтүктүн каптал бутагын кесүү үчүн жумушчу башы бар көп функциялуу роботту жылдыруу керек.Себеби, шланг адегенде түтүктүн бардык кире-чыгыштарын жаап койгон.Операциянын бул түрүндө тешиктер катуу пластикке бирден тегирленет, адатта бир нече сааттын ичинде.Мотордун иштөө мөөнөтү жана ишенимдүүлүгү үзгүлтүксүз иштөө үчүн маанилүү.