Жарыкты күтүп жаткан автоунаалар үчүн, жарыкты жашыл болуп, шаардын борборундагы бош эмес боштуктар башка эртең менен окшош.
Алардын курчап турганын, алардын үстүндө, анын үстүнө, алардын үстүндө, алардын үстүнө курчалганын билишпейт. Алардын астындагы бир нече метр, жер астындагы "тургундарды" караңгылап, караңгылыктын жаркыраган агымы.
Камеранын линзасы нымдуу, жарылган дубалдардын сүрөттөрүн жерге жөнөтөт, ал эми оператор роботту көзөмөлдөп, анын алдында дисплейди байкап турат. Бул илимий фантастика же үрөй учурарлык эмес, бирок заманбап, күнүмдүк канализацияны оңдоо. Биздин моторулар камера контролдоо, куралдар функциялары жана дөңгөлөгү дөңгөлөгү үчүн колдонулат.
Салттуу курулуш күндөрү бригадалар жана шал ооруларды казып алуучу бир нече жума ичинде бир нече жума бою жол кыймылын казып алынды. Эгерде түтүктөр текшерилсе жана жер астындагы жер астына жаңыртылса жакшы болмок. Бүгүнкү күндө канализация роботторунун ичинен көптөгөн тапшырмаларды аткара алышат. Бул роботтор шаардык инфраструктураны сактоодо барган сайын маанилүү ролду ойношот. Эгерде идеалдуу түрдө кармоо үчүн жарым километр таяна сергекчи канализациялардан жогору болсо, ал өмүргө бир нече метр алыстыкта болбойт.
Жер астындагы түтүктөрдү табуу үчүн жер астындагы түтүктөрдү ачыкка чыгаруу үчүн узак аралыктарды казуу үчүн керек болчу.
Бүгүнкү күндө канализация роботтор курулуш иштеринин зарылдыгы жок баалоону жүргүзө алышат. Кичинекей диаметри түтүктөрү (көбүнчө үйдүн туташуусу) кабелдик жабдыктарга тиркелет. Аны ат жабдыктарын жылдырып же чыгып кетсе болот.
Бул түтүктөр зыян келтирүү үчүн айланма камералар менен гана жабдылган. Экинчи жагынан, кронштейнге орнотулган машина чоң диаметри түтүктөрү үчүн көп функционалдуу жумушчу жетек менен жабдылышы мүмкүн. Мындай роботтор көптөн бери горизонталдуу түтүктөрдө жана жакында тик тик тургузулган.
Роботтун эң кеңири таралган түрү түз эле, горизонталдуу сызык менен бир аз градиент менен бир аз градиент менен саякаттоого багытталган. Бул өз алдынча жүрүүчү роботтор шассиден турат (адатта, жок дегенде эки октук менен) жана интегралдык камера менен иштөөчү башчы. Дагы бир модель түтүктүн кыйшайып бөлүктөрү аркылуу өтө алат. Бүгүнкү күндө роботтор тик түтүктөрдө жүрө алышат, анткени алардын дөңгөлөктөрү же тректеринин ичинен дубалга каршы турушу мүмкүн. Кадрдын үстүндөгү кыймылдуу токтотуу шайман түтүктүн ортосунда түзүлгөн; Жазгы система мыйзам бузуулардын бузулушун, ошондой эле чакан өзгөртүүлөрдү киргизип, керектүү тартууну камсыз кылат.
Канализация роботтор канализация системаларында гана колдонулбайт, ошондой эле өнөр жай түйүнүндө, мисалы, химиялык, нетрехимиялык же мунай жана газ тармактары. Мотор күч кабелинин салмагын тартып, камера сүрөтүн тарта алышы керек. Бул үчүн мотор эң жогорку өлчөмдө өтө жогорку кубаттуулукту камсыз кылуу керек.
Канализация роботторун өз алдынча тейлөө үчүн өзүн-өзү актоо үчүн өтө ар тараптуу иштөө баштары менен жабдылышы мүмкүн.
Жумушчу жетекчисин тоскоолдуктарды, мелдешти жана кен чыккан жерлерди жана жеңдүү туура эмес бөлүштүрүүнү, мисалы, магнитикалык жана майдалоочу. Жумушчу баш түтүктүн дубалындагы тешикти толтурат же мөөр баскычтарын мөөр баскычтарды чоорго салат. Чоңураак түтүктөр бар роботтордо жумушчу жетекчи кыймылдуу колдун аягында жайгашкан.
Ушундай канализациялуу робот менен бирге төрт айлык айдоо тапшырмаларына чейин: Дөңгөлөктүн же тректин кыймылы, камеранын кыймылы, куралды айдоо жана аны алынуучу кол аркылуу жылдырып, аны ордуна орнотулган кол аркылуу жылдырат. Айрым моделдер үчүн, бешинчи диск камера чоңойтуу үчүн колдонсо болот.
Камеранын өзү ар дайым каалаган көрүнүштү камсыз кылуу үчүн сүзүп, айланып турушу керек.
Дөңгөлөктүү диск драйвери башкача: ар бир вал, ар бир валдын же ар бир дөңгөлөктүү дөңгөлөктүн өзүнчө моторду жылдырса болот. Мотор базаны жана аксессуарларды колдонууга түрткү бербейт, ошондой эле ал пневматикалык же гидротехникалык линиялар боюнча кабелдерди тартышы керек. Мотор токтоп туруу үчүн радиалдык казыктар менен жабдылышы мүмкүн жана ашыкча жүктөлүп жатканда түзүлгөн күчтү сиңириши мүмкүн. Робот Колу үчүн мотор радиалдык айдоочуга караганда азыраак күч талап кылынат жана камера нускасына караганда көбүрөөк мейкиндикке ээ. Бул PowerTRAIN үчүн коюлган талаптар канализация роботторуна чейин эле жогору эмес.
Бүгүнкү күндө, бузулган канализациялар көбүнчө алмаштырылбайт, бирок пластик каптама менен алмаштырылат. Бул үчүн, желим түтүктөр аба же суу басымы менен түтүктөргө басылышы керек. Жумшак пластикти катуулантып, андан соң ультрафиолет жарык менен нурланат. Жогорку кубаттуулуктагы чырактары бар адистештирилген роботтор ушул максатта колдонсо болот. Жумуш аяктагандан кийин, жумушчу башчынын каптал бутагын кыскартуу үчүн көп функционалдуу робот көчүп кетиши керек. Себеби, шпан алгач кире бериштерди мөөр басып, чоордун чыгышы. Бул иштин түрүндө тешикчелер бир нече саат бою бир нече мезгил аралыгында, бир нече жолу тешикчелер катуу пластикке айланды. Мотордун кызмат мөөнөтү жана ишенимдүүлүгү үзгүлтүксүз иштөө үчүн маанилүү.
